如何在ROS中使用PCL(2)

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加载有一两个 PCD文件,发布一次或多次作为ROS点云消息

(5)pointcloud_to_pcd

用法:rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud <file.pcd> [ <interval> ]

(2)convert_pcd_to_image

用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

读取有一两个 包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。

image_raw (sensor_msgs/Image) : 未解决的原始图像

(3) convert_pointcloud_to_image

在这里亲戚让许多人的input可是我我要订阅一段话题/camera/depth/points

<file.pcd> is the (required) file name to read.

发布一段话题:

订阅有一两个 ROS的点云一段话题并以图像的信息发布出去。

(4)pcd_to_pointcloud

使用命令查看sensor_msgs/Image的数据

用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd>

亲戚让许多人在rosrun 的过后注明input:=/camera/depth/points的那我 就要能使用kienct发布的点云数据,一并你也要能指定点云的数据

那么 亲戚让许多人使用有一两个 简单的例子来实现在ROS中进行平面的分割,一并注意到使用的数据转换的使用

<interval> is the (optional) number of seconds to sleep between messages. If <interval> is zero or not specified the message is published once.

加载有一两个 PCD文件,将其作为ROS图像消息每秒中发布五次。

记录关于亲戚让许多人运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成一段话题以及哪些话题的数据类型便于后期的解决,不要能知道它们的数据形态学 ,要能很好的对数据进行解决,亲戚让许多人观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中全部都是很多不老会 使用一段话题类型,比如下面哪些话题是亲戚让许多人老会 使用的

/camera/depth/image

/camera/depth/image_raw

/camera/depth/points

/camera/ir/image_raw

/camera/rgb/image_color

/camera/rgb/image_raw

订阅有一两个 ROS一段话题和保存为点云PCD文件。每个消息被保存到有一两个 单独的文件,名称是由有一两个 可自定义的前缀参数,ROS时间的消息,和以PCD扩展的文件。

用法:rosrun pcl_ros convert_pointcloud_to_image input:=/my_cloud output:=/my_image

介绍哪几只ROS节点运行的几种工具。让许多人的作用是ROS格式点云或包与点云数据(PCD)文件格式之间的相互转换。

camera_info (sensor_msgs/CameraInfo):带有了相机标定配置以及相关数据

(1)bag_to_pcd